Kinect 사용하기 2

Posted 2014.12.26 11:10

매트랩에서 키넥트를 사용해서 Depth image를 받아온 뒤에 이를 레이져 range finder sensor와 같이 사용하는 방법에 대해서 알아보자. 


간단데스텝

1. 뎁스 이미지를 받아온다. 

2. 원하는 영역 (초록색 수평 선 사이)에서 각 column에 대해서 최소 값을 가져온다. 

3. 이 최소값을 삼차원 공간 속의 point cloud로 바꾼다.

4. 너무 멀리 있는 값은 신경쓰지 않는다. 


아래 동영상과 같은 일을 할 수 있다. 

 - 맨위의 그림은 뎁스 이미지

 - 중간의 그림은 위에서 바라보았을 때 그림

 - 맨아래 그림은 카메라 시각에서 바라보았을 때 그림


코드

메인 (이걸 실행하면 된다.)

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함수1 (뎁스 이미지를 삼차원 공간 속의 점으로 변환)

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함수2 (키보드 입력을 읽어오는 핸들러)

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