본문 바로가기

카테고리 없음

[OpenCV] cv::Mat에서 데이터 읽어오고, grid와 continuous space 사이의 변환하기

이거 간단한데, 맨날 헛갈리고, 찾기 귀찮아서 결국 정리한다. OpenCV에서 이미지를 cv::Mat으로 불러온 후에 처리하는 것을 해보자. 또한 occupancy grid map을 가정하고, cv::Mat의 한 픽셀이 grid_size의 길이를 갖고 있을 때, 실제 좌표계와 map사이의 변환을 해보자. 


1. OpenCV에서 이미지 불러오고 원하는 위치(픽셀)의 값을 읽어오기


: 간단하다. 생각할 것은 원점이 왼쪽 위에 있다는 것과, row, col, height, width, x, y를 헛갈리지만 않으면 된다. 읽어오는 것도 at 함수를 사용하면 매우 간단하다. 


2. Occupancy grid map에서 좌표 변환하기 


: 좌표 변환은 기본적으로 map의 중앙이 continuous space의 중앙(원점)에 대응된다고 가정을 한다.