본문 바로가기

Enginius/Projects

MFC - Two-wheel Robot Simulator version 2.1

1. Demo Video

<기본>



<위치 오차 시뮬레이션>



2. Documentation

 google docs
 https://docs.google.com/open?id=1Wk6pJaT5SZqG6Z-0yvZHzCtJFD3OlZXSA5ESXKbOSww


3. Major Improvements

 1. 시뮬레이션 속도 향상 - wall clock time 대비 약 50 배 빠른 시뮬레이션 가능. 
 2. 시뮬레이션 안정성 향상 - 100ms 의 주기를 항상 지킨다. 즉 25cm/s 주행 시 최대 에러가 2.5cm이다. 
 3. 로봇의 실제 위치와 로봇이 생각하는 자신의 위치를 분리시켜서 실제적인 시뮬레이션이 가능하게 하였다. 
 4. Localization 오차를 시뮬레이션에 넣을 수 있게 하였다. [2012-01-01]
 5. Slip 을 추가할 수 있게 하였다. 
 [2012-01-01]  
 6. 허접한 Thread Synchronization을 구현하였다. 
 [2012-01-01]  

4. Project Source Codes

2012-01-01 localization error.z01
2012-01-01 localization error.zip
<비밀번호는 GH>

2011-12-31 speed maximize.z01

2011-12-31 speed maximize.zip

2012-01-01 localization error.z01

2012-01-01 localization error.zip


'Enginius > Projects' 카테고리의 다른 글

MFC - Docking Station IR Simulation  (0) 2012.01.20
MFC - Cleaning Robot Simulator  (1) 2012.01.10
MATLAB - Kalman Filter / Extended Kalman Filter  (0) 2011.12.05
MATLAB - Handwritten OCR  (1) 2011.11.28
MATLAB, CPP - Adaboost eye detection  (8) 2011.11.28