MFC - Docking Station IR Simulation

1. 시뮬레이션에 사용된 알고리즘

 
 내용은 간단하다. 타원형으로 퍼지는 IR 신호를 8각형으로 표시하였고, 로봇에 있는 두 개의 IR Receiver의 각도와 각 IR Transmitter의 각도가 같을 때 100% 빛을 받아드리고, 60도일 때 0%, 그 사이에선 Linear하게 떨어지게 만들었다. 
 이렇게 하면 로봇의 IR RX의 방향과 docking station의 IR TX의 방향을 고려할 뿐 아니라 IR TX의 IR 신호가 퍼져나가는 형태(타원)까지 모델링할 것이다. 이렇게 만들어진 타원과 로봇의 IR RX가 만난다면 로봇이 docking station의 IR 신호를 보았다고 여길 수 있다.

 IR 신호의 경우 총 3개의 IR에서 2개의 강도(강, 약)으로 나가기 때문에 총 6개의 IR 신호가 출력되고, 로봇에 2개의 Receiver가 있기 때문에 총 12개의 IR 신호가 그려진다. 이때 오른쪽에 있는 센서가 보는 IR이 파란색, 왼쪽에 있는 센서가 보는 IR이 붉은색으로 표시되고 각각 6개씩이다.

 2.시뮬레이션 동영상
 

<최종>

3. 소스 프로젝트 파일

2012-01-24 docking station.z012012-01-24 docking station.z022012-01-24 docking station.zip<비밀번호는 회사이름>