Auto-regressive Gaussian process motion controller simulation

 기본 concept는 간단하다. 어떤 상황에서 어떤 행동을 하는지에 대한 정보를 그대로 사용하는 것이다. 로봇 기준으로 사람이 다가오는 경우의 수는 수없이 많다. 이 때 다가오는 장애물을 피해가게 하려면 수많은 경로에 대해서 검색을 해야한다. Model Predictive Control (MPC)와 같이 말이다. 하지만 로봇은 실시간으로 동작해야 하기 때문에, 대부분의 알고리즘들은 이를 처리하는 것이 어렵다.


 이 알고리즘은 Gaussian process를 이용해서 상황과 해당하는 행동을 바로 매핑하는 것이다. 


시뮬레이션 동영상 



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