Pioneer Robot Simulator
다음의 path planning 알고리즘들을 모두 돌릴 수 있는 Robot Library이다.
이 매트랩 라이브러리의 가장 큰 특징은 실제 로봇 (Pioneer 3DX)와 시뮬레이션을 같은 코드로 사용할 수 있다는 점이다.
기본적으로 제공하는 기능은 다음과 같다.
1. 로봇, 장애물, 시간 등의 기본 이동
2. 로봇의 Field of View에서 보이는 장애물의 상대 위치 (Kinect 등을 사용했다고 가정)
3. 소나나 레이저 등의 Range Finder Sensor의 시뮬레이션 (최대 거리, FOV, 갯수를 설정할 수 있음)
4. 키보드 입력 처리
5. Aria package를 이용한 pioneer series에 추가 작업 없이 포팅 가능.
다음과 같은 형식으로 코드를 작성할 수 있게 해놨다.
1. 로봇, 장애물, 환경 초기화
2. 실제 path planing 알고리즘 처리
RobotLib.z01
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