RSS 2014 papers

RSS 2014에 나온 논문들 

분류

Gaussian Process / Linear Temporal Logic / SLAM / HRI / Motion Planning (Navigation) / Learning

1. Batch Continuous-Time Trajectory Estimation as Exactly Sparse Gaussian Process Regression

 - trajectory optimization

2. Combining 3D Shape, Color, and Motion for Robust Anytime Tracking

 - tracking

3. Decision-Making Authority, Team Efficiency and Human Worker Satisfaction in Mixed Human-Robot Teams

 - HRI

4. Stiction Compensation in Agonist-Antagonist Variable Stiffness Actuators

 - Actuator

5. Simultaneous Compliance and Registration Estimation for Robotic Surgery

 - ?

6. Vision-based Landing Site Evaluation and Trajectory Generation Toward Rooftop Landing

 - Computer Vision

7. Correct High-level Robot Behavior in Environments with Unexpected Events

 - Environment uncertainty 

 - LTL 을 이용해서 control generate 

 - Recovery and Environment Characterization 

8. Persistent Monitoring of Stochastic Spatio-temporal Phenomena with a Small Team of Robots

 - 어디에 sensor를 놓아야 할지? 

 - Environment phenomena가 시간에 따라 변한다. 그래서 Stochastic spatio-temporal phenomena 

 - GP를 사용한다. covariance structure를 알아낼 수 있다. 

 - MCMC를 사용해서 어느 위치를 가야지 좋을지 정한다. 

9. Modeling and Controlling Friendliness for An Interactive Museum Robot

 - HRI - Friendness??? 

 - 사람과 함께 있는 로봇이 어떻게 하면 더 '친근'하고, '관계'를 효과적으로 갖게 할 수 있을지에 대한 연구 

 - 사람이 전시회관에서 특정 물건 앞에 있을 때, 혼다 아시모 로봇이 가까이 다가와서 설명을 해준다. 

10. Efficient Visual-Inertial Navigation using a Rolling-Shutter Camera with Inaccurate Timestamps

 - 롤링셔터 이펙트를 이용해서 SLAM을 하는 것 같다. 엄청 신기하네. 

11. Dynamically Feasible Motion Planning through Partial Differential Flatness.

 - Partial differential flatness: 

12. Sky segmentation with ultraviolet images can be used for navigation

 - UV를 사용하였다. (consistent) 

 - 하늘을 바라보게 하고, off the shelf SLAM을 하였다. 

13. Hierarchical Semantic Labeling for Task-Relevant RGB-D Perception

 - Computer vision

 - PR2 로봇을 사용해서 냉장고 문을 열고, 판타를 꺼낼 수 있다. 

14. Multi-Heuristic A*

 - Search based planner: Completeness, Optimality 

 - Sub-optimality 성질을 갖는다. 

 - 여러 개의 다른 phase를 줘서 효과적으로 task를 행동할 수 있게 하였다. 

15. Learning Articulated Motions From Visual Demonstration

 - 냉장고 문이 열리는 등의 상태 변화를 학습한다. (Kinematics)

16. An Analysis of Deceptive Robot Motion

 - Deceptive: 현혹하는? 

 - 로봇을 속인다?? 

 - 야바위 같은 행동을 로봇이 따라하게 한다. 

17. Semantic Localization Via the Matrix Permanent

 - Data association 

 - SLAM using 물체 위치 

18. The Multi-Agent Navigation Transformation: Tuning-Free Multi-Robot Navigation

 - 시간에 따라 변하는 공간에서 navigation을 한다. 

19. An Automata-Theoretic Approach to the Vehicle Routing Problem

 - 쿼드롭터를 가지고 실험을 했는데, 잘 모르겠다. 

20. Effective Task Training Strategies for Instructional Robots

 - 로봇에게 어떻게 하면 더 잘 알려줄 수 있을까? 

21. Learning to locate from demonstrated searches

 - 로봇에게 특정 위치를 찾게하도록 하는 것이다. 정확히는 사람이 각 위치에 갖고 있는 prior를 구하는 것이다. 

   - 여기서 prior는 사람이 어느 위치를 얼마나 좋아하는지 (물건을 잘 찾을 수 있느지)에 대한 정보이다. 

 - Learning from demonstration 

 - Stochastic Travel Salesman Problem 이다. 

22. Modeling High-Dimensional Humans for Activity Anticipation using Gaussian Process Latent CRFs

 - 정확히는 GPLVM인거 같은데, 

 - 사람의 skeleton의 궤적 찾는 것이 목적인듯

23. Manhattan and Piecewise-Planar Constraints for Dense Monocular Mapping

 - SLAM이다. 

24. Appearance-based Active, Monocular, Dense Reconstruction for Micro Aerial Vehicles

 - SLAM을 할 때 잘하는 optimal control은 무엇일까? 

 - Active SLAM 문제이다. 

25. Bio-Artificial Synergies for Grasp Posture Control of Supernumerary Robotic Fingers

 - 재밌는 손가락

26. Six-Degrees-of-Freedom Remote Actuation of Magnetic Microrobots

 - 매우 매우 작은 로봇 (자기력으로 이동)

27. 5-DOF Manipulation of an Untethered Magnetic Device in Fluid using a Single Permanent Magnet

 - 큰 매우 큰 로봇 제어 

28. Automatic generation of reduced CPG control networks for locomotion of arbitrary modular robot structures

 - Central Pattern Generator 

 - 이상한 모양의 로봇을 사용한다. 

29. Cogging Torque Ripple Minimization via Position Based Characterization

 - 모터에 대한 것이다. 

30. A Novel Type of Compliant, Underactuated Robotic Hand for Dexterous Grasping

 - 이상한 모양의 손 

31. Pre- and Post-Contact Policy Decomposition for Planar Contact Manipulation Under Uncertainty

 - Manipulation under uncertainty 

 - POMDP

 - State: 팔의 상태 / Action: 행동 / Observation: end effector의 상태 

 - End effector의 접촉 정보를 가지고 상태에 대한 posterior를 얻어냈다. 

32. Modeling robot discrete movements with state-varying stiffness and damping: A framework for integrated motion generation and impedance control

 - Varying stiffness 

33. Robust Policies via Meshing for Metastable Rough Terrain Walking

 - 걷기를 잘하게 했다. 

34. Probably Approximately Correct MDP Learning and Control With Temporal Logic Constraints

 - PAC-MDP

 - Constraint: LTL

35. Self-Calibration and Visual SLAM with a Multi-Camera System on a Micro Aerial Vehicle

 -  모라고 하는지 도저히 모르겠다 발음이 진짜...

36. Control of Robotic Mobility-On-Demand Systems: a Queueing-Theoretical Perspective

 - ????? 

37. Multiscale Topological Trajectory Classification with Persistent Homology

 - Trajectory의 equivalence를 homotopy를 이용해서 정의한다. 

 - 왜 이게 유용한가? 

38. Asking for Help Using Inverse Semantics

 - 여기가 이키아봇 만드는 곳이였구먼 

 - 사람에게 어떤 질문을 해야 로봇이 제대로 동작을 하게 할지 

 - 음성 인식을 하는 연구실과 함께 연구를 했다. 

39. LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time

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40. Combining the benefits of function approximation and trajectory optimization

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41. Enhanced 3D Kinematic Modeling of Wheeled Mobile Robots

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42. Tell Me Dave: Context-Sensitive Grounding of Natural Language to Manipulation Instructions

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43. Nonlinear Graph Sparsification for SLAM

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44. Fully Decentralized Task Swaps with Optimized Local Searching

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45. Robot Programming by Demonstration with Interactive Action Visualizations

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46. An Online Sparsity-Cognizant Loop-Closure Algorithm for Visual Navigation

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47. Scene Signatures: Localised and Point-less Features for Localisation

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48. Learning to Recognize Human Activities from Soft Labeled Data

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49. Planning Single-arm Manipulations with n-Arm Robots

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50. Robust and Agile 3D Biped Walking With Steering Capability Using a Footstep Predictive Approach

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51. Open-vocabulary Object Retrieval

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52. State Representation Learning in Robotics: Using Prior Knowledge about Physical Interaction

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53. Conditioned Basis Array Factorization: An Approach to Gait Pattern Extraction

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54. Online Trajectory Planning in Dynamic Environments for Surgical Task Automation

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55. Articulated Pose Estimation via Over-parametrization and Noise Projection

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56. DART: Dense Articulated Real-Time Tracking

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