http://khuxtable.github.io/tracking-robot/


1. Mohammed Faisal, Ramdane Hedjar, Mansour Al Sulaiman and Khalid Al-Mutib, "Fuzzy Logic Navigation and Obstacle Avoidance by a Mobile Robot in an Unknown Dynamic Environment." International Journal of Advanced Robotic Systems 10.37 (2013).


 - Wheeled Mobile Robot을 Fuzzy logic을 이용해서 정적 및 동적 장애물을 피해가는 알고리즘을 고안하였다. 


2. Ali, Badar, et al. "Human tracking by a mobile robot using 3D features." IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2013 


 - 사람이 많은 공간에서 사람을 tracking할 수 있는 연구를 진행하였다. 상단의 카메라를 통해서 upper body를 감지하고, 하단의 laser range finder를 통해서 leg를 감지한다. Cam shift tracker를 사용해서 사람 tracking을 하였다. 이 때 사람의 얼굴을 보고 따라가게 된다. 얼굴이 뒤를 향했을 경우에 대해선 다음 연구 목표로 남겨두었다. 


3. Wu, Zhenyu, and Lin Feng. "Obstacle prediction-based dynamic path planning for a mobile robot." International Journal of Advancements in Computing Technology 4.3 (2012): 118-124.


 - A path planning method based on a combination of the static global and the dynamic local path-planning methods is proposed for robot path planning under a complex environment. 


 Global planner로는 A*를 사용했다고 한다. Local planner로는 VFH과 비슷한 알고리즘인듯하다. 각 quantize된 각도에 대해서 Effect Factor (EF)란 것을 구한다.  전체적으로 grid world에서 문제를 풀었다. 


4. Chung, Woojin, et al. "The detection and following of human legs through inductive approaches for a mobile robot with a single laser range finder.", IEEE Transactions on Industrial Electronics, 59.8 (2012): 3156-3166.


 - 고려대학교에서 낸 저널이다. 사람 다리를 레이저 센서를 이용해서 감지하였다. 

 감지된 것을 SVDD를 이용해서 boundary를 얻어냈다. 


5. Benavidez, Patrick, and Mohammad Jamshidi. "Mobile robot navigation and target tracking system." 6th International Conference on System of Systems Engineering (SoSE), IEEE, 2011.


 - 키넥트 카메라를 이용해서 mobile robot의 navigation and target tracking을 하였다. 근데 왜 Fuzzy Logic controller를 사용한 것인가.. 뉴럴넷을 통해서 control을 하였다. 

 헐 tracking을 실제로 하진 않았다. 몬가 실험에 대한 내용이 많이 부족하다. 


6. Hoshino, Fumiaki, and Kazuyuki Morioka. "Human following robot based on control of particle distribution with integrated range sensors.IEEE/SICE International Symposium on. System Integration (SII), IEEE, 2011.


 - 레이져 센서와 키넥트를 이용해서 사람을 따라가고, 구별하는 연구를 진행하였다. 기존의 연구는 occlusion에 취약하다. 

 레이져로는 사람의 발을 감지한듯하다. 

 파티클 필터를 이용했다. 사람의 다리가 하나 감지되었을 때와 두 개가 감지되었을 때 다른 파티클 분포를 사용하였다. 


종합적으로는 소위 말하는 유명한 학교에서는 큰 연구를 안하고 있음을 알 수 있다. 왤까? 너무 쉽다고 생각할 수도 있고, 별로 관심이 없을 수도 있곘다. 개인적인 생각으로는 사람이 많이 있는 공간에서 특정 사람을 따라가는 연구는 상당히 재밌고, challenging한 연구라고 생각된다. 


7. S Garrido, L Moreno, M Abderrahi, "Path planning for mobile robot navigation using voronoi diagram and fast marching.International Conference on Intelligent Robots and System, 2006 


 - Voronoi Diagram을 이용한 PRM과 Fast Marching을 이용한 local planner를 구현하였다. 


8. Karaman, Sertac, and Emilio Frazzoli. "Sampling-based algorithms for optimal motion planning." The International Journal of Robotics Research 30.7 (2011): 846-894.


 - 대가의 논문. 이 논문에서 RRT*, PRM*, RRG를 모두 제안하였다.  

 Probabilistic completeness와 Asymptotic optimality를 증명하였다. (제안한 알고리즘에 대해서)






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