RSS 2014 papers

Posted 2014.12.12 16:16

RSS 2014에 나온 논문들 


Gaussian Process Linear Temporal Logic SLAM / HRI / Motion Planning (Navigation) / Learning

1. Batch Continuous-Time Trajectory Estimation as Exactly Sparse Gaussian Process Regression

 - trajectory optimization

2. Combining 3D Shape, Color, and Motion for Robust Anytime Tracking

 - tracking

3. Decision-Making Authority, Team Efficiency and Human Worker Satisfaction in Mixed Human-Robot Teams

 - HRI

4. Stiction Compensation in Agonist-Antagonist Variable Stiffness Actuators

 - Actuator

5. Simultaneous Compliance and Registration Estimation for Robotic Surgery

 - ?

6. Vision-based Landing Site Evaluation and Trajectory Generation Toward Rooftop Landing

 - Computer Vision

7. Correct High-level Robot Behavior in Environments with Unexpected Events

 - Environment uncertainty 

 - LTL 을 이용해서 control generate 

 - Recovery and Environment Characterization 

8. Persistent Monitoring of Stochastic Spatio-temporal Phenomena with a Small Team of Robots

 - 어디에 sensor를 놓아야 할지? 

 - Environment phenomena가 시간에 따라 변한다. 그래서 Stochastic spatio-temporal phenomena 

 - GP를 사용한다. covariance structure를 알아낼 수 있다. 

 - MCMC를 사용해서 어느 위치를 가야지 좋을지 정한다. 

9. Modeling and Controlling Friendliness for An Interactive Museum Robot

 - HRI - Friendness??? 

 - 사람과 함께 있는 로봇이 어떻게 하면 더 '친근'하고, '관계'를 효과적으로 갖게 할 수 있을지에 대한 연구 

 - 사람이 전시회관에서 특정 물건 앞에 있을 때, 혼다 아시모 로봇이 가까이 다가와서 설명을 해준다. 

10. Efficient Visual-Inertial Navigation using a Rolling-Shutter Camera with Inaccurate Timestamps

 - 롤링셔터 이펙트를 이용해서 SLAM을 하는 것 같다. 엄청 신기하네. 

11. Dynamically Feasible Motion Planning through Partial Differential Flatness.

 - Partial differential flatness: 

12. Sky segmentation with ultraviolet images can be used for navigation

 - UV를 사용하였다. (consistent) 

 - 하늘을 바라보게 하고, off the shelf SLAM을 하였다. 

13. Hierarchical Semantic Labeling for Task-Relevant RGB-D Perception

 - Computer vision

 - PR2 로봇을 사용해서 냉장고 문을 열고, 판타를 꺼낼 수 있다. 

14. Multi-Heuristic A*

 - Search based planner: Completeness, Optimality 

 - Sub-optimality 성질을 갖는다. 

 - 여러 개의 다른 phase를 줘서 효과적으로 task를 행동할 수 있게 하였다. 

15. Learning Articulated Motions From Visual Demonstration

 - 냉장고 문이 열리는 등의 상태 변화를 학습한다. (Kinematics)

16. An Analysis of Deceptive Robot Motion

 - Deceptive: 현혹하는? 

 - 로봇을 속인다?? 

 - 야바위 같은 행동을 로봇이 따라하게 한다. 

17. Semantic Localization Via the Matrix Permanent

 - Data association 

 - SLAM using 물체 위치 

18. The Multi-Agent Navigation Transformation: Tuning-Free Multi-Robot Navigation

 - 시간에 따라 변하는 공간에서 navigation을 한다. 

19. An Automata-Theoretic Approach to the Vehicle Routing Problem

 - 쿼드롭터를 가지고 실험을 했는데, 잘 모르겠다. 

20. Effective Task Training Strategies for Instructional Robots

 - 로봇에게 어떻게 하면 더 잘 알려줄 수 있을까? 

21. Learning to locate from demonstrated searches

 - 로봇에게 특정 위치를 찾게하도록 하는 것이다. 정확히는 사람이 각 위치에 갖고 있는 prior를 구하는 것이다. 

   - 여기서 prior는 사람이 어느 위치를 얼마나 좋아하는지 (물건을 잘 찾을 수 있느지)에 대한 정보이다. 

 - Learning from demonstration 

 - Stochastic Travel Salesman Problem 이다. 

22. Modeling High-Dimensional Humans for Activity Anticipation using Gaussian Process Latent CRFs

 - 정확히는 GPLVM인거 같은데, 

 - 사람의 skeleton의 궤적 찾는 것이 목적인듯

23. Manhattan and Piecewise-Planar Constraints for Dense Monocular Mapping

 - SLAM이다. 

24. Appearance-based Active, Monocular, Dense Reconstruction for Micro Aerial Vehicles

 - SLAM을 할 때 잘하는 optimal control은 무엇일까? 

 - Active SLAM 문제이다. 

25. Bio-Artificial Synergies for Grasp Posture Control of Supernumerary Robotic Fingers

 - 재밌는 손가락

26. Six-Degrees-of-Freedom Remote Actuation of Magnetic Microrobots

 - 매우 매우 작은 로봇 (자기력으로 이동)

27. 5-DOF Manipulation of an Untethered Magnetic Device in Fluid using a Single Permanent Magnet

 - 큰 매우 큰 로봇 제어 

28. Automatic generation of reduced CPG control networks for locomotion of arbitrary modular robot structures

 - Central Pattern Generator 

 - 이상한 모양의 로봇을 사용한다. 

29. Cogging Torque Ripple Minimization via Position Based Characterization

 - 모터에 대한 것이다. 

30. A Novel Type of Compliant, Underactuated Robotic Hand for Dexterous Grasping

 - 이상한 모양의 손 

31. Pre- and Post-Contact Policy Decomposition for Planar Contact Manipulation Under Uncertainty

 - Manipulation under uncertainty 


 - State: 팔의 상태 / Action: 행동 / Observation: end effector의 상태 

 - End effector의 접촉 정보를 가지고 상태에 대한 posterior를 얻어냈다. 

32. Modeling robot discrete movements with state-varying stiffness and damping: A framework for integrated motion generation and impedance control

 - Varying stiffness 

33. Robust Policies via Meshing for Metastable Rough Terrain Walking

 - 걷기를 잘하게 했다. 

34. Probably Approximately Correct MDP Learning and Control With Temporal Logic Constraints


 - Constraint: LTL

35. Self-Calibration and Visual SLAM with a Multi-Camera System on a Micro Aerial Vehicle

 -  모라고 하는지 도저히 모르겠다 발음이 진짜...

36. Control of Robotic Mobility-On-Demand Systems: a Queueing-Theoretical Perspective

 - ????? 

37. Multiscale Topological Trajectory Classification with Persistent Homology

 - Trajectory의 equivalence를 homotopy를 이용해서 정의한다. 

 - 왜 이게 유용한가? 

38. Asking for Help Using Inverse Semantics

 - 여기가 이키아봇 만드는 곳이였구먼 

 - 사람에게 어떤 질문을 해야 로봇이 제대로 동작을 하게 할지 

 - 음성 인식을 하는 연구실과 함께 연구를 했다. 

39. LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time


40. Combining the benefits of function approximation and trajectory optimization


41. Enhanced 3D Kinematic Modeling of Wheeled Mobile Robots


42. Tell Me Dave: Context-Sensitive Grounding of Natural Language to Manipulation Instructions


43. Nonlinear Graph Sparsification for SLAM


44. Fully Decentralized Task Swaps with Optimized Local Searching


45. Robot Programming by Demonstration with Interactive Action Visualizations


46. An Online Sparsity-Cognizant Loop-Closure Algorithm for Visual Navigation


47. Scene Signatures: Localised and Point-less Features for Localisation


48. Learning to Recognize Human Activities from Soft Labeled Data


49. Planning Single-arm Manipulations with n-Arm Robots


50. Robust and Agile 3D Biped Walking With Steering Capability Using a Footstep Predictive Approach


51. Open-vocabulary Object Retrieval


52. State Representation Learning in Robotics: Using Prior Knowledge about Physical Interaction


53. Conditioned Basis Array Factorization: An Approach to Gait Pattern Extraction


54. Online Trajectory Planning in Dynamic Environments for Surgical Task Automation


55. Articulated Pose Estimation via Over-parametrization and Noise Projection


56. DART: Dense Articulated Real-Time Tracking


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