BSA 논문 내용을 바탕으로 기존 시뮬레이터에 적용.

로봇 내부에서 가상의 그리드를 그리고, BSA 알고리즘을 그 그리드에 적용한 것이다.

그리드와 실제 위치와의 변환, 이동이 내부에 들어간다.

cover안한 영역으로 돌아가는 부분에는 A*알고리즘을 적용.

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