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Enginius/Robotics

RRT Path Planning in Dynamic Environment

RRT 동영상 1

 - 매우 어렵다 !! 시간 역시 랜덤으로 골라야 한다. 
   로봇이 통로를 지나갈 때 쯤 장애물이 통로를 막는다. 그래서 다 지나갈 때 까지 기다려야 한다. 그래서 어려운 문제다. 



RRT 동영상 2

 - 여기서는 움직이는 장애물을 피해서 돌아간다. 



RRT 동영상 3

 - 여기서는 움직이는 장애물 사이로 지나간다. 


알고리즘

 기존 RRT에 아래 두 가지를 추가하면 움직이는 장애물을 처리할 수 있게 된다. 


1. RRT 의 노드에 시간을 추가한다. 


2. 장애물이 시간에 따라 움직이도록 변경한다. 


3. 장애물의 BOUNDARY를 시간에 따라 얻어온다. 


매트랩 코드 


전체 프로젝트 

(pw: 이름!) 

code_dynamic_rrt.zip





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