논문 실패

Posted 2011.02.26 11:02

2년 반 동안 로봇에 대한 Coverage Algorithm을 연구한 것을 바탕으로 논문을 써 보려고 했으나 대실패. 
주제는 wall-follow base coverage path planning 이였다. 

 처음에 Ottoro에 구현 된 것을 바탕으로 쓰려고 정리를 했으나, perfect coverage를 보장할 수가 없어서 방향을 전환하고, 다시 wall follow를 바탕으로 해서 feature points를 알아내고, 이를 바탕으로 region splitting을 하고, 다시 그 내부를 BSA나 비슷한 spiral방식으로 채우려고 했으나, 이미 같은 논문이 나와있었다. 

 BSA와 비슷한 ICDT를 사용한 포항공대에 랩에서 이미 논문을 썼었다. 

 state of the art를 조사하는 것이 얼마나 중요한 지를 깨달았고, 이 분야는 더이상 하면 안되겠다는 것을 매우 강하게 느꼈다. 

 그래도 이번에 논문 준비하면서 시뮬레이터를 한번 손봤고, BSA를 비슷하게나마 구현했다는데 의의를 두겠다. 
 
 시뮬레이터를 구글 코드에 올려놓은 것도 한가지 큰 일이라면 일일 것이다. 


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