Control Pioneer 3dx with MATLAB 1. ARIA를 받고 설치한다. http://robots.mobilerobots.com/wiki/ARIA 2. MATLAB-ARAI를 받고 설치한다. https://github.com/reed-adept/aria-matlab Interfaces that provide a handful of essential features of ARIA in Matlab or Simulink. After retrieving this repository, move and rename the resulting directory to a subdirectory of the Aria installation location: /usr/local/Aria/matlab on Linux or C:\Program Files\Mobile.. 더보기 Non-parametric Bayesian Motion Controller 1. Introduction 왜 연구를 해야 하나 With respect for robot to fully coexist with humans, path planning and navigation in dynamic environment where future path of dynamic obstacles are not given is an important problem to solve. . 기존 연구의 한계 (확장성, 연산 복잡도, 시간) Many of the existing state of art studies are restricted to operate only on the research environment in that it need certain patterns of motions or .. 더보기 Automatic Color Distribution for Multiple Plot + Use Tex Equation in Plot 매트랩에서 여러 개의 데이터를 한번에 표시해야 할 때 마다 각 데이터들을 어떤 색으로 표현해야 하는지에 대한 고민 (?)이 있다. 언제나 보여주는 것이 중요하다. 여튼 지금까지는 rand(1, 3)으로 'Color' 옵션을 주었는데 역시 나와 같은 고민을 하던 누군가가 vary color라는 함수를 만들어 주었다. 이것이 하는 것은 주어진 수 만큼의 RGB 색을 만들어주는데, 이쁘게 만들어준다. 다음의 plot은 주어진 확률과 분산에 따라 inverse Normal CDF가 어떻게 변하는지를 그린 것이다. title에서 식을 표현하기 위해서 tex 문법 역시 사용하였다. 1. 메인 코드 2. varycolor 함수 코드 function ColorSet=varycolor(NumberOfPlots)% VAR.. 더보기 RRT Path Planning in Dynamic Environment RRT 동영상 1 - 매우 어렵다 !! 시간 역시 랜덤으로 골라야 한다. 로봇이 통로를 지나갈 때 쯤 장애물이 통로를 막는다. 그래서 다 지나갈 때 까지 기다려야 한다. 그래서 어려운 문제다. RRT 동영상 2 - 여기서는 움직이는 장애물을 피해서 돌아간다. RRT 동영상 3 - 여기서는 움직이는 장애물 사이로 지나간다. 알고리즘 기존 RRT에 아래 두 가지를 추가하면 움직이는 장애물을 처리할 수 있게 된다. 1. RRT 의 노드에 시간을 추가한다. 2. 장애물이 시간에 따라 움직이도록 변경한다. 3. 장애물의 BOUNDARY를 시간에 따라 얻어온다. 매트랩 코드 %% 시간에 따라 변하는 장애물이 있을 때 RRT로 path planning을 해보자. clc; clear all; close all; fpr.. 더보기 이전 1 ··· 71 72 73 74 75 76 77 ··· 161 다음
