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Fundamental Group Fundamental Group 이란 무엇일까? Algebraic topology에서 말하는 fundamental group은 group 내에 있는 임의 두 point를 잇는 path들이 "continuously deformed into each other" 할 수 있는 group을 의미한다. 이러한 fundamental group은 가장 간단한 homotopy group이다. Homotopy group - Homotopy group이란 개념은 algebraic topology에서 topological class들을 분류하기 위해서 사용된다. 기본 개념은 해당 공간 속에 loop를 놓고, loop을 점점 줄였을 때, 어떤 일이 벌어지는 것을 보는 것이다. 직관적으로 생각해서 topological spac.. 더보기
[NGP] Leveraged Kernel 이번 연구에서 하려고하는 기본 concept은 간단하다. 우리가 어떤 regression을 할 때 positive data만을 사용한다. 이 때 negative data를 사용하게 하는 것은 어떨까? 일반적인 regression (출처: 위키) kernel machine의 대표적 예는 SVM일 것이다. 여기에 사용되는 kernel trick은 formulation이 데이터의 inner product에만 의존 할 경우, 이를 kernel function으로 바꾸는 것이다. 이때 아무 kernel function만 사용되서는 안되고, positive definite해야한다. 이런 이유는 kernel trick은 기본적으로 데이터를 고차원의 feature space로 mapping한 후에 이 공간에서 inne.. 더보기
[ROS] ROS의 구조와 패키지 만드는 방법 1. ROS 패키지 만드는 방법cd catkin_ws/srccatkin_create_pkg test_pkg ros_cpp rospy std_msgs cv_bridge sensor_msgs geometry_msgs nav_msgs tf test_pkg는 패키지 이름이다. ros_cpp rospy std_msgs cv_bridge sensor_msgs geometry_msgs nav_msgs tf는 패키지의 dependency들이다. 물론 따로 추가하는 방법도 있다. 위의 계층도는 ROS에서 catkin이라는 workspace의 계층도를 나타낸다. 위와 같이 터미널 창에서 칠 경우, pkg_name에 test_pkg가 생기게 된다. 위에서 catkin_ws->src->pkg_name 폴더 안에 launch라.. 더보기
[OpenCV] cv::Mat에서 데이터 읽어오고, grid와 continuous space 사이의 변환하기 이거 간단한데, 맨날 헛갈리고, 찾기 귀찮아서 결국 정리한다. OpenCV에서 이미지를 cv::Mat으로 불러온 후에 처리하는 것을 해보자. 또한 occupancy grid map을 가정하고, cv::Mat의 한 픽셀이 grid_size의 길이를 갖고 있을 때, 실제 좌표계와 map사이의 변환을 해보자. 1. OpenCV에서 이미지 불러오고 원하는 위치(픽셀)의 값을 읽어오기 : 간단하다. 생각할 것은 원점이 왼쪽 위에 있다는 것과, row, col, height, width, x, y를 헛갈리지만 않으면 된다. 읽어오는 것도 at 함수를 사용하면 매우 간단하다. 2. Occupancy grid map에서 좌표 변환하기 : 좌표 변환은 기본적으로 map의 중앙이 continuous space의 중앙(원점.. 더보기

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