노인과 로봇 1. 서론 작년 이웃나라 일본에서 충격적인 기사가 실린바있다. 일본 도쿄 아다치구의 한 가정집에서 111세 노인이 사망한 후 30년이 넘도록 집 안에 방치된 엽기적 사건이 발생한 것이다. 시체가 백골이 변하는 동안 가족들은 한 번도 그 방에 들어가지 않았다고 한다. 문제의 심각성을 느낀 일본 정부는 100세 이상 고령자의 소재 파악에 나섰고 지자체에 주민등록이 되어 있음에도 소재가 확인되고 있지 않는 이른바 ‘행불 고령자’가 전국에 걸쳐 279명에 이르는 것으로 집계되었다. 일본에서 작년에 발생한 이 엽기적인 사건이 우리에게도 큰 충격으로 다가오는 것은 한국의 고령화 진행이 일본을 따라가고 있기 때문이다. 한국은 현재 OECD 회원국 중 인구의 연령층이 젊은 축에 속하지만 21세기 중반이 되면 일본 다음.. 더보기 Motion control simulation using Autoregressive GP motion control Auto-regressive Gaussian process motion controller simulation 기본 concept는 간단하다. 어떤 상황에서 어떤 행동을 하는지에 대한 정보를 그대로 사용하는 것이다. 로봇 기준으로 사람이 다가오는 경우의 수는 수없이 많다. 이 때 다가오는 장애물을 피해가게 하려면 수많은 경로에 대해서 검색을 해야한다. Model Predictive Control (MPC)와 같이 말이다. 하지만 로봇은 실시간으로 동작해야 하기 때문에, 대부분의 알고리즘들은 이를 처리하는 것이 어렵다. 이 알고리즘은 Gaussian process를 이용해서 상황과 해당하는 행동을 바로 매핑하는 것이다. 시뮬레이션 동영상 더보기 두 선분 사이의 각도를 구해보자. 두 선분 사이의 각도는 내적의 arc cos을 통해서 쉽게 구할 수 있다. 하지만 문제는 어느 방향으로 회전했는가이다. 즉 acos의 range는 0~180이기 때문에 360도를 모두 표현하기 힘들다. 그래서 이를 처리하는 매트랩 함수를 만들어 봤다. 수행 동영상 테스트 코드 %% getDegBtwLines 를 테스트clc;clear allclose all; %%saveVideo = 1;if saveVideo vidObj = VideoWriter('vids/getDegBtwLines.avi'); vidObj.FrameRate = 10; open( vidObj );end %%org = [10 -10];nr_data = 40;rads = degspace(0, 360, nr_data)*pi/180;pntA_l.. 더보기 Kalman Filter 유도하기 논자시 대비 칼만 필터 유도하기. 더보기 이전 1 ··· 63 64 65 66 67 68 69 ··· 161 다음
