Matlab RobotLib Pioneer Robot Simulator 다음의 path planning 알고리즘들을 모두 돌릴 수 있는 Robot Library이다. 이 매트랩 라이브러리의 가장 큰 특징은 실제 로봇 (Pioneer 3DX)와 시뮬레이션을 같은 코드로 사용할 수 있다는 점이다. 기본적으로 제공하는 기능은 다음과 같다. 1. 로봇, 장애물, 시간 등의 기본 이동 2. 로봇의 Field of View에서 보이는 장애물의 상대 위치 (Kinect 등을 사용했다고 가정) 3. 소나나 레이저 등의 Range Finder Sensor의 시뮬레이션 (최대 거리, FOV, 갯수를 설정할 수 있음) 4. 키보드 입력 처리 5. Aria package를 이용한 pioneer series에 추가 작업 없이 포팅 가능. 다음과 같은 형식.. 더보기 Reinforcement Learning 논문 최종본 수정도 마치고, 공부하기도 싫고해서 미뤄왔던 강화 학습 (Reinforcement Learning)에 대한 포스팅을 해보겠다. 먼저 RL에 대한 대략적인 개념을 집고 넘어가는 것이 중요하겠다. 단순하게 생각하자면 인간이나 동물의 학습을 모방했다고 볼 수 있다. 즉 어떤 행동을 했을 때 좋은 Feedback을 받을 경우 그 행동을 더 강화하고, 나쁜 Feedback을 받을 경우 해당 행동을 하지 않는 것이다. 쉽게 예를 들자면 자전거를 타는 동작을 생각할 수 있겠다. 이 경우 Feedback은 넘어지지 않고 앞으로 가는 여부가 되겠다. 하지만 우리는 이러한 개념을 "구현"해야 한다. "구현"의 다른 의미는 수학적 모델로 표현함과 같다. 존 폰 노인만의 다음 quote가 이를 설명하는데 적합할 .. 더보기 후각센서와 미각센서 1. 후각: Cyranose® 320 Specifications Sensor Technology NoseChip® Nanocomposite Sensor Array with 32 sensors On Board Memory 5 methods 6 classes per method 10 sample exposures per class PC Software Excellent 3-D data visualization Simple method development Database of measurements Data logging of all detection and monitoring events Algorithms PCA, KNN, Kmeans, Canonical Discriminant Analysis Size .. 더보기 libsvm 을 사용하자 LibSVM RBF kernel을 사용할 때 한가지 tip은 svm_type = ['-t 2 -h 0 -g ' num2str(1/xmax/xmax) '-q']; % 더보기 이전 1 ··· 65 66 67 68 69 70 71 ··· 161 다음
