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ROS tutorial (ROS package / node / topic / message / service / parameter/ launch) http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials Creating a workspace for catkin source /opt/ros/kinetic/setup.bash- I have to run this every time since I have two workspaces, one with catkin_ws and the other with ws_baxter running with Baxter. cd ~/catkin_ws- Move into the folder. All packages are in src subfolder. catkin_make- Compile source ~/catkin_ws/devel/setup.bash- This, I also have to run every tim.. 더보기
VAE에 대한 잡설 정리 차원에서 남겨보는 VAEhttps://hsaghir.github.io/data_science/denoising-vs-variational-autoencoder/결론부터 말하자면 VAE는 모드 콜랩싱에 취약하다. ELBO의 1) Likelihood term은 보통 reconstruction loss가 된다. CE를 쓰던 p-norm을 쓰던 그냥 오토인코더가 된다. 오토 인코더 학습만 해도 만만하지 않은데, 문제는 encoded z를 직접 쓰는게 아니라 여기에 z+std*e 를 이용해서 reconstruction을 한다는 것이다. 이게 일종에 데이터가 살고 있는 low-dimensional manifold로 보내주는 효과가 있긴 한데, reconstruction만 놓고 보면 쉽지가 않게 된다. 주어진 .. 더보기
MuJoCo Walker2d Let's find out what Walker2d is. State (17dim) def _get_obs(self):qpos = self.sim.data.qposqvel = self.sim.data.qvel return np.concatenate([qpos[1:], np.clip(qvel, -10, 10)]).ravel() qpos: [x, y, angle, ?, ?, ?, ?, ?, ?]qvel: velocity of [x, y, angle, ?, ?, ?, ?, ?, ?]observation: [y, angle, ?, ?, ?, ?, ?, ?, xvel, yvel, angleVel, ?, ?, ?, ?, ?, ?] Action (6dim) 더보기
Baxter in Gazebo Install Gazebo Simulator with Baxter: sudo apt-get -y install python-rosdep python-catkin-tools python-wstool- Install python related stuffs mkdir -p ~/ws_baxter/src- Make new folder dedicated for baxter cd ws_baxter/src wstool init .- We will use wstool wstool merge https://raw.githubusercontent.com/vicariousinc/baxter_simulator/kinetic-gazebo7/baxter_simulator.rosinstall- Download files wstool.. 더보기